AGV小车

来源:http://www.jiuliangagv.com/news333018.html    发布时间 : 2020/3/11 9:04:00

AGV小车是主动扶引运送车(Automated Guided Vehicle)的英文缩写,是指配备有电磁或光学等主动扶引装置,可以沿规定的扶引途径行驶,具有安全维护及各种移栽功用的运送车,AGV归于轮式移动机器人(Wheeled Mobile Roboot,WMR)的范畴。AGV多以电池为动力,并装有非触摸导航装置,可实现无人驾驶的运送作业。它的首要功用表现为能在计算机监控下,按途径规划和作业要求,精确地行走并停靠到指定地点,完结一系列作业功用。 AGV以轮式移动为特征,较之步行、爬行或其他非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作功率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。与物料运送中常用的其他设备比较,AGV的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置,不受场地、路途和空间的限制。因而,在主动化物流体系中,能充分地表现其主动性和柔性,实现高效、经济、灵敏的无人化出产。 一、AGV的历史 AGV扮演物料运送的人物现已50多年了。一辆AGV诞生于1953年,它是由一辆牵引式拖拉机改造而成的,带有车兜,在一间杂货库房中沿着布置在空中的导线运送货物。到上世纪五十时代末到六十时代初期时,已有多种类型的牵引式AGV用于工厂和库房。 20世纪70时代,根本的扶引技能是靠感应埋在地下的导线发生的电磁频率,经过一个叫做“地上操控器”的设备翻开或封闭导线中的频率,然后指引AGV沿着预订的途径行驶。 20世纪80时代末期,无线式扶引技能引进到AGV体系中,例如利用激光和惯性进行扶引,这样提高了AGV体系的灵敏性和准确性,而且,当需求修正途径时,也不用改动地上或中止出产,这些扶引方法的引进,使得扶引方法愈加多样化了。 二、AGV体系的构成 AGV操控体系分为地上(上位)操控体系和车载(下位)操控体系。其中,地上操控体系指AGV体系的固定设备,首要担任任务分配、车辆调度、途径管理、交通管理、主动充电等功用;车载操控体系在收到上位体系的指令后,担任AGV的导航计算,扶引实现,车辆行走,装卸操作等功用。 AGV体系是一套杂乱的操控体系,加之不同项目对体系的要求不同,更增加了体系的杂乱性,因而,体系在软件配置上规划了一套支撑AGV项目从途径规划、流程规划、体系仿真到项目实施全过程的处理方案。上位体系供给了可灵敏定义AGV体系流程的东西,可根据用户的实践需求来规划或修正途径或体系流程;而下位体系也供给了可供用户定义不同AGV功用的编程语言。 三、AGV体系必须处理的问题 曾有国外专家对AGV操控体系需处理的首要问题作了恰当的比方:Where am I ?Where am I going ? How can I get there ? 这三个问题归纳起来别离就是AGV操控体系中的三个首要技能:AGV的导航(Navigation)、AGV的途径规划(Layout designing)、AGv的扶引操控(Guidance)。 四、AGV体系在汽车物流运作中应用 AGV在汽车业应用在分装线的安装上,其选用全方位的轮系结构,在安装中可坚持和车身同步运转,可依照工艺需求,停靠不同的安装工位,实现分装线的柔性安装,支撑不同车型/机型的混线出产,首要应用在发动机安装线、后桥安装线。 数据显现,物流运作各环节耗时,由高到低依次是配送+容器回收(65.6%)、备料+转运(10.4%)、分拣+转运(8.9%)、存储+装卸(7.7%)、卸货+转运(7.4%)。可见物料的转运是物流过程中发生频率高,耗时长,费用大的作业活动。在配送环节可选用AGV代替人员操作设备的模式,以降低本钱、提高功率和提升配送质量。 1. AGV运用的方案规划 (1)需求剖析,选定试点区 001 AGV需求剖析.jpg (2)AGV运作的条件承认 AGV是靠磁条感应进行主动运转,功用上取代设备和设备操作人员,所以AGV运作除了满意正常需求外,还需加AGV本身设备的运用环境要求。 002 AGV运作的条件承认.jpg (3)试点区背景材料搜集 1)物流通道 003 AGV物流通道01.jpg 003 AGV物流通道02.jpg 2)AGV才能 004 AGV才能.jpg 3)设备运用环境 室内运用环境可满意AGV需求。 (4)AGV运作方案规划及模仿验证 1)AGV带KIT小车经过性验证 005 AGV带KIT小车经过性验证.jpg 2)AGV与KIT小车牵引方法承认 现在常用的AGV牵引方法有:潜入式、侧边牵引式、正面牵引式。别离需求的经过的直行物流通道: 006 AGV运作方案模仿验证.jpg 3)AGV需求数量剖析 AGV行走一个循环总长440m,均匀行走速度为0.45m/s,总时间为16分钟,出产线节拍4.26分钟/台,16/4.26=3.75,故: A. AGV 每次拖挂4个KIT车进行配送,1台AGV可满意出产所需。4台KIT车需1000kg负载的AGV。 B. AGV每次拖挂2~3个KIT车进行配送,2台AGV可满意出产所需。需2台负载为500kg的AGV。 4)AGV运作方案模仿验证 A. 各通道宽度模仿验证 007 AGV应用的本钱剖析.jpg B. 地上坡度验证:坡度要求低于2度 C. AGV空车转弯验证:满意在2m的空间内完结转弯。 (5)AGV应用的本钱剖析 008 AGV物料准时配送到需求位置.jpg 1)节省:由AGV代替2班次1个人+1台拖头作业。 2人每年人工本钱=2800×15×2=8.4万, 1台设备(拖头)可用于削减叉车化作业后配 送设备,无需新增拖头,节省费用26万。设备 按10年折旧,每年节省费用2.6万。 投入:3套AGV共出资41.5万,按10年折旧,每年4.15万。 2)AGV代替现有设备,实现了在小通道上的设备配送方法,缓解了内饰主通道的压力。 3)根据节拍更精确地把物料准时配送到需求位置。 3. AGV推行应用 经过在总装厂内饰线的试行验证,可将运作经验推行应用到全顺厂及未来小蓝厂区的物流运作中,推行区域可延伸至焊装线。 除验证所研讨的运作模式,咱们可以根据需求扩展研讨试行方法及规模,后续可尝试以下方法。 1)AGV多站式配送 可用于多站配送、定点配送、回收空容器,转至下站重复之前的工作。 2)AGV配送举升的应用 可用投料至线边有高差的工作台,带升降功用的AGV实现拖车的配送和叉车的升降功用。

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